定量装车系统的动力学模型分析

　　定量装车系统可准确显示货物质量，不需中途停斗计量，即在装载机作业的过程中完成称重作业，增加了装载机的装载效率和单次装车的达成率。

　　装载机动力学模型分析：

　　目前，在动态测量领域，各随机干扰、惯性冲击等因素都会对测量精度带来不同程度的影响，格外是装载机作业环境复杂、影响因素较多，这都会导致称重精度的下降。另外，对于现有的装载机动态装车系统，一台装载机只能对一辆车进行装载，无法实现多台装载机对一辆车同时进行装载，即无法实现装车质量数据的共享，这减低了装载作业的效率。

新型动态定量装车系统通过采集装载机液压缸进出油口的压力信号，利用装载机动力学模型，间接计算出装载机铲斗所举升重物的质量，在实现单车称重数据显示的基础上，利用工业WLAN装置把实时称重数据和司机作业视频传输到后台服务器中存储，司机均可通过车载工业计算机上安装的力控组态软件，实时从后台服务器调取同一车辆的相关装载信息，实现了多台装载机对同一车辆装载信息的共享，增加了装载作业的效率。装载机在举升重物时，其动臂举升高度的不同会导致动臂液压缸内压力的不同。

　　PAx，PB分别为定量装车系统在举升过程中，液压缸向上推举动臂时，液压缸上部出油口和液压缸下部进油口的压强;SA为液压缸上部出油口压强所承受的面积;SB为液压缸下部进油口压强所承受的面积;Wx为装载机铲斗所载的货物质量;W。为装载机动臂和铲斗的自身质量;F为动臂液压缸进出口的压力差;L。，Lb，L为机架结构的几何尺寸;む为动臂与液压缸压力方向的夹角;A为动臂在升举过程中某时刻与水平面的夹角。